伝達関数と制御０１

伝達関数に基づく制御：（熊大）岡島寛准教授 Vol. 2

伝達関数とは制御工学において最も基本となる制御対象の表現形式・システムの表現形式の一つであり，主に周波数特性で解析する際に利便性の高い入出力特性の表現となります。

Vol. 2 ナイキストの安定判別法，PID制御など

ラウスの安定判別法という伝達関数の係数を利用して安定性を判別する手法について紹介しています。

伝達関数クイズ（伝達関数と応答波形）

一巡伝達関数と、ナイキストの安定判別法の説明をした動画になります。閉ループ系の安定性は、開ループ伝達関数の特徴からチェックすることができます。その方法を具体例を交えて説明しています。

④では安定な一巡伝達関数に対して安定性を見ましたが、不安定な一巡伝達関数となるようなシステムが安定か否かをチェックするのが今回の動画になります。

伝達関数の特徴から、応答の初期値や最終値がどうなるかを調べることができます。本動画は、初期値定理と最終値定理を使って応答の初期値、最終値を調べる方法について説明します。

MATLABライブスクリプトを用いたPID制御シミュレーションの動画です。ライブスクリプトファイルは以下（MATLAB上で実行できます。）

ライブスクリプト（改変，再配布可）

動画数７：制御系設計，PID制御，ループ整形ほか

動画数４：１次系・２次系の応答，内部安定性，ナイキストの安定判別法

動画数６：ラプラス変換，ラウスの安定判別法，定常特性ほか

動画数３６：伝達関数に基づく解析全般（過渡応答，ブロック線図の構成，ベクトル軌跡ほか）

動画数５９：伝達関数に基づく解析と設計

動画数１１：伝達関数に基づく制御の演習

動画数５：１つの制御対象について、その各種指標（ボード線図、ナイキスト線図など）を示した動画です。

動画数５：PID制御に関する動画です。