状態方程式と制御０１

状態方程式に基づく制御：（熊大）岡島寛准教授 Vol. 2

状態方程式に基づく制御は、現代制御と呼ばれます。伝達関数に基づいた制御と共に、制御工学における基礎的かつ重要な制御の枠組みになります。

コンテンツ：状態方程式，可制御・可観測，極配置，最適レギュレータ，偏差系ほか

Vol. ２設計

本動画では、状態方程式表現されたシステムの安定性について簡単に説明します。

極（特性方程式の根）と応答波形の関係について説明（シミュレーションも含む）、状態フィードバックによって極配置した場合の挙動の説明を行った動画です。この動画に加えて、次の可制御正準形に対する極配置の方法の動画も併せてご覧下さい。

可制御正準形で表現されたシステムに対して極配置を具体的に実行する方法について説明した動画です。２次系を例として説明し、シミュレーションで応答波形や極配置の結果を示しています。

２次形式評価関数の最小化に基づいてフィードバックゲインを設計する最適レギュレータについて説明した動画です。最適レギュレータ問題の解を求める上で重要なリカッチ方程式について説明をしています。

動画数４：極配置，最適レギュレータ，サーボ系

動画数２３：現代制御理論全般（状態方程式，可制御・可観測，最適レギュレータ等）

動画数６：状態方程式と解の振る舞い

動画数２８：現代制御理論全般（状態方程式，可制御・可観測，最適レギュレータ等）

動画数１：カルマンフィルタ

動画数２２：現代制御理論全般

動画数３：現代制御理論演習